汽車隨車吊支腿的作用是不增加起重機寬度的條件下，為汽車隨車吊的工作提供較大的支承跨度，從而在不降低汽車起重機機動性的前提下提高其起重特性。
半掛車液壓支腿結構是安裝在車架上客折疊或收放的支承結構。汽車起重機支腿可分為手動操縱盒液壓操縱兩類。目前，手動操縱的支腿已不多見，絕大多數汽車起重機都是采用液壓支腿。液壓支腿可分為下列幾種形式。
{1}蛙式支腿。它的活動支腿鉸接在固定支腿上，其展開動作由液壓缸完成，特點是結構簡單，質量較輕，但支腿跨度不大，只適用于小噸位的起重機。
{2}H形支腿。它有兩個液壓缸。它因活動支腿伸出后，工作時垂直腿撐地，形如H而得名。其特點是支腿跨距較大，對場地適應性較好，目前已廣泛采用。
{3}X形支腿。它工作時，支腿呈X形離地間隙小，在撐腳著地的過程中有水平位移發生，當其為小幅度時，重物活動空間比H形支腿要大，因此常和H形支腿混合適用，形成前H后X的形式。
{4}輻射式支腿。以轉臺的回轉中心。從車架的盆形架下呈輻射狀向外伸出四個支腿。其特點是穩定性好，起重作業時，全部載荷不經過車架而是直接作用在支腿上。因此，可減輕車架自重并降低整機重心高度，保護底盤不受損壞，主要應用在一些特大型的起重機上。
{5}擺動支腿。起重作業時，支腿在液壓缸的作用下能擺動到與車架縱向軸線相垂直的位置上;非工作狀態時，可平行地固定在車架的兩側。特點是質量輕，但由于受空間大小的限制，支腿不能太長，所以橫向支撐的距離較小。